基于杆件倾角的张拉整体机械臂运动学估计与控制

来源：http://arxiv.org/abs/2609.24535v1

研究张拉整体连续体机械臂的运动学估计与闭环控制方法，基于杆件倾角参数化表达复杂连续弯曲构型，解决传统弹性骨干模型不适用于张拉整体结构的问题。