标签：模型预测控制

多体/Multibody

提出基于非专家演示的数据驱动MPC策略构建方法，通过记忆化非参数策略构造有限时域替代价值函数的Lipschitz正则化上包络，实现无限时域最优控制的逼近。

多体

提出双线性Koopman模型扩散方法(BK-MBD)，通过状态空间提升与候选传播解耦，降低实时机器人控制的计算成本。